智能AGV小车主要通过各种传感器来识别障碍物，如果发现AGV小车识别不了障碍物，很有可能是传感器失效了。我们需要分析传感器失效原因。

　　原因一：传感器本身的缺陷。比如AGV机器人面前是一块完全透明的玻璃，agv调度控制系统，那么采用红外、激光雷达或视觉的方案，就可能因为这个光线直接穿过玻璃导致检测失败，这时候就需要超声波这样的传感器来进行障碍物的侦测。

　　原因二：与其他传感器串扰。比如AGV超声波测距，一般需要超声阵列，而阵列之间的传感器如果同时工作的话，会容易互相产生干扰，传感器A发射的光波反射回来被传感器B接收，导致测量结果出现错误，但是如果按照顺序一个个工作，由于AGV超声波传感器采样的周期相对比较长，仓储调度系统，会减慢整个收集的速度，对实时避障造成影响，这就要求从硬件的结构到算法都必须设计好，尽可能提高采样速度，减少传感器之间的串扰。

　　原因三：电容兼容性问题。比如智能AGV小车行驶过程中，电机和驱动器在工作过程中会产生电容兼容性的问题，AGV调度系统，有可能会导致传感器收集出现错误，尤其是模拟的传感器，所以在实现过程中要把电机驱动器等设备、传感器的收集部分，以及电源通信部分保持隔离，保证整个系统能够正常工作。

物料流动“淤而不畅”，许多生产制造企业内部出现了这样的现象:上下两个工序节拍不合，福建调度系统，在缓冲区内等待较长时间，造成在制品库存增大。另一种相反现象也大量存在:由于上道工序人机配合、人员配备等各种原因，下道工序在加工过程中物料流动断断续续，时紧时松。这两种现象导致了缓冲区内库存过多，物料“淤而不畅”，或是生产能力没有得到充分利用，都导致了产成品生产效率低下。

　　AGV小车按物料搬运的作业流程要求进行分类：牵引式AGV、托盘式AGV、单元载荷式AGV、叉车式AGV、轻便式AGV、悬挂式AGV无人搬运车等

　　根据AGV运动转向能力又可以分为：单向AGV、双向AGV、全向AGV无人搬运车等。

　　按牵引方式可以分为：磁带导引式AGV、磁钉导航式AGV、电磁感应引导式AGV、二维码导航式AGV、惯性导航式AGV、激光引导式AGV、视觉引导式AGV、自然导航式AGV无人搬运车。

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